目前中国工业机器人产业化的模式与美国接近，即本身生产的机器人较少，众多企业集中于机器人系统集成这一块。其中原因是工业机器人关键零部件的核心技术主要掌握在几家国际巨头手中，机器人本体生产成本过高。一、机器人系统集成介绍1、机器人工业化模式工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成，是工业机器人自动化应用的重要组成。只有机器人本体是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。从产业链的角度看，机器人本体（单元）是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。本体产品由于技术壁垒较高，有一定垄断性，议价能力比较强，毛利较高。而系统集成的壁垒相对较低，与上下游议价能力较弱，毛利水平不高，但其市场规模要远远大于本体市场。工业机器人产业化过程中，可以归纳为三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式。日本模式：各司其职，分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程；欧洲模式：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成；美国模式：采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业机器人，企业需要时机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围设备，完成交钥匙工程中国与美国类似，机器人公司集中在机器人系统集成领域。目前，国内的机器人企业多为系统集成商。根据国际经验来看，国内的机器人产业发展更接近于美国模式，即以系统集成为主，单元产品外购或贴牌，为客户提供交钥匙工程。与单元产品的供应商相比，系统集成商还要具有产品设计能力、项目经验，并在对用户行业深刻理解的基础之上，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。中国机器人市场基础低、市场大。中国机器人产业化模式较可行的是从集成起步至成熟阶段采用分工模式。即美国模式（集成）-日本模式（核心技术）-德国模式（分工合作）。2、工业机器人集成产业应用方向机器人本体是系统集成的中心，必须与行业应用相结合。系统集成是对机器人本体的二次开发，机器人本体的性能决定了系统集成的水平。国际品牌出于对本体的理解，更清楚怎样去做整合来充分发挥功能达到客户的需求。所以系统集成还是以国际品牌为核心，市场大小也是按汽车、3C电子、金属加工、物流等这样技术要求高、自动化程度高的行业向技术要求较低、自动化程度较低的行业排列。机器人下游最终用户可以按照行业分为：汽车工业行业和一般工业行业。汽车行业自动化程度已经比较高。大部分外资整车厂商的生产线标准及机器人选型是全球统一的。国产机器人难有机会。而在目前国产机器人技术尚未完全成熟的情况下，国产整车厂也不敢贸然使用国产机器人完成重要工位的自动化操作。整车厂跟机器人供应商往往有着一二十年的稳定关系。如大众用KUKA和FANUC，宝马奔驰等德系用KUKA，通用主要是FANUC，菲亚特用柯马，白车身和冲压线主要是ABB，涂装主要是德国杜尔，丰田本田等日系用安川、川崎等日资品牌，现代起亚只用现代等。对于汽车这种资金、技术密集型大工业来说，稳定性是首要的，定下来的标准不会轻易改变。主要零部件厂为保持一致性，也会优先考虑整车厂使用的机器人品牌。汽车是技术密集型产业，整车厂在长期使用机器人的过程中也形成了自己的规则和标准。技术要求高且要契合车厂特有的标准，对系统集成商来说，构成了较高的准入门槛。多数国内集成商主要还是做一些分包或者不太重要的项目，少数已经入围的系统集成商获得了先发优势。汽车产业系统集成对资金要求高。汽车项目普遍周期较长，从方案设计、安装调试到交钥匙往往需要半年或者一年以上，需要投入大量的人力成本。整车厂也按照项目周期采取分批付款的方式，361或3331较为普遍，集成商采购配套的设施却往往需要款到发货或者货到付款。对系统集成商来说流动资金是比较大的压力，缺乏资金实力难以承接汽车项目。对比机器人密度，中国汽车行业机器人密度为281，而非汽车行业仅为14。与其他国家相比，中国汽车行业的机器人密度为台湾的1/2，德国的1/4。但中国非汽车行业的机器人密度为台湾的1/9，德国的1/11。故非汽车行业的潜能巨大。汽车产业集成国内企业难以进入，3C行业系统集成是机会。约80%的国内机器人企业集中在系统集成领域。汽车产业格局稳定，面临商务关系、技术和资金三重壁垒，国内企业难以进入。但在其他行业，尤其是3C行业，国内系统集成企业具有优势：中国是全球最大的3C制造基地，自动化升级需求强劲，有望超过汽车行业成为第一大机器人市场；3C行业机器人应用多样，外资品牌难以复制在汽车产业的经验，国内企业已实现部分反超，是拉近差距的最好机会。一般工业中按照行业分类又可以分为食品饮料，石化，金属加工，医药，3C，塑料，白家电、烟草等。一般工业中按照应用分为焊接、机床上下料、物料搬运码垛、打磨、喷涂、装配等。以喷涂应用为例：喷漆作业本身的作业环境恶劣、对喷漆工人技术熟练的高要求以及80、90后们对工作的可选择性大等一系列的原因，使得喷涂相关的作业人员招工成为难题。利用喷涂机器人进行喷涂作业，除了重复精度高，工作效率高外，还能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。喷涂机器人已在喷涂领域引起广泛的重视，并且使用范围越来越广，从最先的汽车整车车身制造，应用拓展到汽车仪表、电子电器、搪瓷等领域。高工产研机器人研究院（GGII）统计数据显示，2015年国产喷涂系统集成市场规模达到22.3亿元，同比增长39.1%。3、工业机器人集成产业规模在工业机器人领域，中国企业目前主要的竞争优势在系统集成方面，中国80%的机器人企业都集中在该领域，随着系统集成商围绕机器人做整线集成，机器人等专用设备和电气原件等的价格逐年下调，国内企业凭性价比和服务优势逐渐形成替代进口，市场份额稳步上升，现在已经占据了一半的市场，留给中国企业的机会越来越多。在过去的产业发展过程中，政府或企业都没能对系统集成应用引起重视，但这恰恰是智能制造中非常重要的一环，现在越来越多的企业开始意识到了其在获取客户、品牌推广中的重要性，应用市场逐渐被唤醒。请加工业智能化微信号：robotinfo学习工业智能化知识在补贴政策的刺激下，工业机器人应用市场扩展迅速。汽车制造产业是机器人应用体量最大的行业，占比超过40%，但是随着汽车行业增速放缓，冲压、焊装、涂装、总装等集成应用愈发普及，汽车集成系统已经逐渐走向红海市场，但是在3C、物流自动化等领域依旧是一片蓝海。工业机器人和系统集成是中国工业自动化发展方向。为推动制造业升级，实现自动化、智能化，国家高度重视机器人产业发展，从研发、采购、应用推广等方面提供政策资金支持，但机器人无论多么优秀也绕不开系统集成企业。应用集成系统的研发，是机器人产业链上利润最高也是技术门槛最高的环节，近年来，随着工业机器人产业的火速升温，机器人系统集成行业也逐年升温，备受追捧。集成系统以零配件和工业机器人为基础，是未来企业提高生产效率、增加市场竞争力的主要方式之一。一般情况下，系统集成市场规模可达机器人本体市场规模的三倍，根据中投顾问产业研究中心预测，2020年机器人本体市场规模可达276亿左右，集成系统市场规模则有望接近830亿元，未来五年年均增速可达20%。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。对于这些大家熟知的工业机器人本文不再啰嗦，下面我们来细分一下工业机器人的四大类，看看你最熟悉的是哪一种？一、多轴机器人多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。二、SCARA机器人SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如新松的SRBD500并联机器人运动速度快，拾放节拍260次/min，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。三、坐标机器人坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。四、串联和并联机器人串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差，无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定，输出轴大部分承受轴向力，机器刚性高，承载能力大。但是，并联机器人在位置求解上正解比较困难，而反解容易。3自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：1.平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有2个移动和一个转动；2.球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；3.空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。4.还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。5自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。通过对本文的阅读，大家对工业机器人的分类应该也形成了自己的认识，如果还有不懂的小伙伴，欢迎留言询问，基准工业设计将为您解答。基准工业设计是基准设计机构的下属事业部，中国的智能设备设计专家。基准工业设计专注于机械设备、机器人的产品策略、市场研究、外观设计、结构机构设计等。

随着科技的发展，人们的生活水平越来越高，其中自然离不开工业的发展，在日常的工业发展中，现在很多单位的人工作业已经满足不了供应的需求，所以现在自动化设备就得到了广泛地应用，特别是非标自动化设备的应用尤其广泛。非标自动化设备在当前产业升级和以机代人的浪潮中，发挥了举足轻重的作用。在这呢我先和大家介绍什么是非标自动化设备。非标自动化设备指的是国家并无大批量生产，而国民经济各部门又确实需要的专用非标准设备。非标自动化在设计制造方面不是按照国家颁布的统一的行业标准和规格制造，而是依据自身用途需要自行设计、制造。说到这想必大家对非标自动化设备它是如何设计的成为了我们最关心的问题。那现在就让深圳玖科小编来和大家一起探讨一下如何做好非标自动化设备是如何设计的?一、非标自动化设备的设计流程：1、首先是确定非标自动化开发项目，了解客户需求，包括产品品质要求、设备生产效率要求、设备工作环境。2、分析产品，了解产品生产工艺，了解产品各方面尺寸要求及来料情况，与客户沟通产品生产过程中的注意事项，设备使用地点的技术参数。3、拟定方案。由工程人员讨论、分析作出设备方案，方案包括：非标自动化设备示意图、各部分机构简介、动作说明、非标自动化设备技术参数。4、方案审核。由工程人员组成审核组，对方案进行审核，审核内容包括：非标自动化设备可行性评估、非标自动化设备成本评估、非标自动化设备生产效率的评估、各部分结构可行性评估。5、方案整改。对方案审核中讨论出的问题进行整改。6、客户确定非标自动化设计方案。设计方案交由客户，客户根据需求，对方案进行最后确定。7、非标自动化设备设计开发。由工程部安排工程师进行机构设计，作出机器装配图、零件图，选出执行元器件、电控配件，并列出加工零件清单和标准件请购单，动作说明书。

我国非标自动化设备的现状环境。非标自动化设备通常来说指的就是专门为用户定制的、是用户使用时唯一的一种自动化的系统集成设备，而且这种是没有经过市场流通的。它都是根据国家的统一安排和规定按照市场标准和规则来进行制造的一种单元化的组装设备。这也是根据客户的实际需要从而来进行设备的制造与设计。而这些都是需要在健康良好的环境下进行的，所以我们要尽可能地来营造良好的非标自动化设备的环境。为了达到这一目的，我们首先就要对非标自动化设备的现状环境进行一个大致上的了解。一、非标自动化设备行业的现状环境大家都知道，现在的劳动力成本在日益的增长，这也吸引了众多企业把目光去投向于自动化这一方面，同时给这一行业带来了客观的利润以及发展商机。与此同时，对于提高服务水平标准也已经成了非标自动化行业发展的重中之重。目前对于我国来说，投身于非标自动化行业的企业越来越多，但相对来说非标自动化的规模还是比较小的而且技术也不成熟，导致现在所有的竞争力都集中在这些方面。使得加入这一行业的企业难度在逐步增加。目前的非标自动化设备行业中的中小型企业绝大部分问题是：资金短缺、人才匮乏以及市场上的波动。企业要想快速健康的发展，必须要把这这三者之间的关系平衡好，才能够长久的生存下去，同时也可以及时的抓住市场中随时可能出现的各种机遇。因此，必须把心静下来，秉持着客户至上、信誉至上和质量至上的原则去经营公司。为客户制定具体化的方案：产品初步构思、设计方案、图形建模、出具图案、进行加工、使用组装、确定调试等系列一条龙服务。二、非标自动化设备市场的现状环境近几年东莞工业在飞速的发展，各大企业对于工人的需求也在不断增加。在生产技术部门中，工人的工资支出对于劳动密集型的企业来说，是相当大的一笔支出，并且工人的成本也在持续上升。每个月都要去按时支付，其费用也会随着工人工龄的增长而增加。无论是什么工位，什么产品，操作速度被限制的是人工的，产品是不可能靠机器操作就排除出去的。所以，在企业保障产品质量前提条件下，要想去做更加低廉的产品，可行的出路就是生产成本减低并且提高生产效率。非自动化设备是科技的生产力，是推动工业现代化生产设备的有力杠杆。维护好非标自动化设备的现状环境，才能更有利的促进我国自动化行业的发展。无论是在对大中型企业,还是对高新技术产业高效节能的发挥,均起到了至关重要的作用,它已成为当今诸多高新技术系统中不可缺少的关键设备。

1.熟练的画出符合国家标准的产品设计图纸和工艺图（工装、卡具等）。2.熟练的运用机械原理、机械机构、机械设计及国家标准和国际标准,按设计任务要求：创造性的设计效果好、出成本低产品。3.熟练的运用电脑辅助设计：2D软件工程图、3D软件设计产品和造型效果图。4.会画效果图，能把产品的整体协调感、质感、色彩变化、设备的主体感、整体效果和谐感等正确地表现出来。5.熟悉各种材料（材料的性能、特点、尺寸规格、色泽和价格等）及热处理的方法，才能正确地选用材料和恰当的热处理的方法。6.熟练正确运用典型机械机构类型，特别是对每种机械机构的优缺点、常用的结构方式、方法等。7.提高机械各种方面的知识与修养，熟悉各种的基本特征与变体。了解各种设备的历史发展和采用的机械机构、结构方式、方法。8.具备测绘的知识与技能（测量的方法和准确性），能正确地做好现场测绘草图和改进设计有关资料。9.熟悉各种加工工艺和装配工艺，能正确编制加工工艺、装配工艺。正确选用加工设备、各种工具。10.具有广博的文化知识与修养（各类设备的发展现状）。这对设计出性能稳定、造型美观、有时代感的产品有利。11.会善于做设计资料的搜集与积累工作，列如，工具书（手册、标准等）、测绘新方法、拍照、复印和记录等手段，不断积累有用的各种设计资料。12.掌握专业调查的技巧，不论是综合性的，还是专业性的调查，都能抓住要点，得到设计师应掌握的情况与信息，以利于机械设计工作。13.会独立制作高质量的模型，这就要求设计师懂材料、工艺做法，并会使用必要的工具和设备。这是设计师应具备的动手能力。14.会测量，会分析问题，还会终合误差运算。这些设计师也要掌握技能。15.机械设计师熟练运用电脑辅助设计（CAD），掌握有限元分析优化机械设计，更为合理的设计出质量好、降低成本产品。

以通过设计一些特殊的机器得以解决的问题叫做非标机械设计。企业有时在生产实践的某些环节会遇到一些特殊问题，且这些问题成了提高劳动生产率的瓶颈。如果这些瓶颈问题可以通过设计一些特殊的机器得以解决的话，这对于企业无疑是一种福音。这一福音之源便是机械设计领域的一个分支——非标机械设计。非标机械设计一般需要的人员，需要懂机械、电子、电气等。特点1、注重设计标准化、模块化和简约化的原则。2、全部采用AutoCAD、Pro/E等三维设计软件进行产品设计，可生成零、部件体积、重量、重心位置等物理量，为相关设计和后续加工提供了可靠依据。3、所有二维结构图均根据三维数字模型由计算机自动生成，保证了视图与尺寸的准确无误，保证了绘图质量与工作效率的和谐统一。4、设计完成时即可输出BMP、JPG等格式的产品渲染图。过程一、非标设计的目的：1提高产品质量；2.提高效率；3.确保生产安全。二、非标机械设计必备：1.必要的设计手册，在网上可下载电子版的，手册是你最好的老师，从书中可以找到你想要的知识。比如设计时需要齿轮，手册中就可以找到设计齿轮的参数。遇到问题先找手册。2.下载一些机械设备的图册，供你开阔思路用。3.设备运动轨迹无非是直线或旋转，掌握这些机械原理，再结合电气，气动和液压就能设计出非标设备，好坏另说。4.最好下载一些cad版标准件，放到cad的设计中心中，方便粘贴使用，提高工效。三、非标机械设计准备：1.了解设备的用途，是加工设备？还是试验设备？或是工装夹具。加工设备：首先保证加工精度，其次上下料方便，准确，快速。试验设备：提供相应动力，试验必要的测试点，与电气怎样结合，显示数据和读出数据。工装夹具：需要怎样限制自由度，上下料快速可靠。2.现场考察，了解相关数据a.设备相关数据，比如外形尺寸，相应兑现图纸及尺寸b.设备安装场地的相关数据，是否与其他设备干涉c.设备安装使用的电气相关数据，电压是多少伏，能提供多大功率3准备一些行业标准，网上生产厂家的产品相关数据，各厂家都会提供原理、安装尺寸等数据，为画图做好准备。4.拿出方案：方案的可行性报告包括如下内容：a.原有设备的效率，精度等，阐述为什么更新或增加b.新设备的特点c.制作费用，包括材料费，人工费，外协加工费d.成本收回期，半年之内收回投资，马上做；一年内收回投资可以做。包括减掉多少人工费，提高效率创造的价值等。e.制作周期估算。四、非标机械设计制图：1.在脑袋中勾画设计，发挥你的想象，把设备分成几大块，每块采用怎样结构，怎样衔接。2.绘图，将想法落实到图纸上。先画总图，再画零件图。方便更改设计和想法。3.强度校验，有经验者可直接选料，经验少者，要作简单校核，防止出现重大失误。4.校图，主要检查零部件是否有干涉，是否安装方便、使用方便、维修方便。5.整理图纸，计算出配件重量，作对外快速报价用，加工配件核价可按材料重量×材料价格×2～3倍即可。六、非标机械设计忠告：1.新手设计的东西肯定不够完善，应多请教老工程师，一般都会给你指导，完善提高自己。责任心强的，可能担心而睡不着觉，谁都是从这一步走过来的。只要用心就会没问题的，即使有失误，也难免，就要看你怎样弥补了。2.机械行业不像电子行业发展迅猛，原因很简单，可利用的原理很少，发展也是由电气工业的带动，机械与电气、气动、液压有效的结合而发展。新材料的发展给机械带来轻巧耐用好处。机械原理就和音符一样，只有几个，设备也好，产品也好，看你怎样搭配了，多看一些本人的设计，读懂设计理念，运用到自己的设计中来，这不叫抄袭，而叫应用。3.设计出的东西千万要方便维修，小到扳手有没有地方放，实在不行可用内六角螺栓。方便加工，设计时要考虑加工问题，比如尽量不要在圆弧面上钻孔，如果一定要钻或是通过中心，或是先加工平台再钻孔。4.设计初稿出来后一定要优化，有没有更简便的方式，或更先进的零部件代替。比如要做电动平车，有直流和交流传动，交流的不很安全，而且有电线路传输，直流成本高，要有整流装置，但也可用蓄电池。运送平车要求速度很低，60m/min，电机转数很高，通常就要使用变速箱变速，但上网上了解直流无刷电机转速可做到40r/min，这样就不用变速箱了，减少了投资，减少了故障点，减少了维修成本，这就是创新。

　　工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3——6个运动自由度，其中腕部通常有1——3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。　　工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行　　工业机器人　　工业机器人　　机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。　　工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。　　具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

　　机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。　　工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。　　关键技术包括：　　(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。　　(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。　　(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。　　(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

非标自动化就是指根据客户需求定制的非标准类的自动化设备，同样属于自动化领域，功能是按企业用户工艺要求而量身设计、定制的自动化机械设备,其操作方便、灵活不单一，功能可按用户的要求而添加，可更改余地大。常用于工业、电子、医疗、卫生以及航空航天等领域。随着劳动力成本的不断提高,越来越多的企业关注工厂自动化这一领域,也给这一行业带来了发展商机.同时,如何提升服务水准也成了非标自动化机械行业的当务之急.我国非标自动化机械化企业数量较多,但规模较小,技术落后、竞争同质化是共同的特点.如何参与这一行业的竞争成为一个挑战.非标自动化就是指根据客户需求定制的非标准类的自动化设备。同样属于自动化领域，功能是按企业用户工艺要求而量身设计、定制的自动化机械设备,其操作方便、灵活不单一，功能可按用户的要求而添加，可更改余地大。目前常用于工业、电子、医疗、卫生以及航空航天等领域。自动化是专门从事智能自动控制、数字化、网络化控制器及传感器的研发、生产、销售的高科技公司，其众多的功能模块、完善的嵌入式解决方案可以最大程度地满足众多用户的个性化需求。公司的产品拥有多种系列的产品来满足客户的需求，自动化设备由振动盘搭配组成。自动化系统中的大型成套设备，又称自动化装置。是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。非标自动化和自动化设备区别：1、自动化设备都是微机控制成套出厂，它的设置具有一定专业性和极限性。非标自动化设备可根据实际需要进行配套和设置，但它不是标准设备。2、非标自动化根据顾客要求设置和定做，自动化是固定的机型。3、非标自动化是小量生产，自动化设备符合生产量的大

机器人系统集成设计的难点主要体现在以下几个方面：1.非标准化与定制化需求非标准化：机器人系统集成项目通常是“私人定制”的，每个项目都需要根据现场的具体生产要求进行设计，这导致系统难以批量复制。定制化需求：项目工程师需要熟悉下游行业的工艺，完成设备布放、机器人编程、自动化逻辑设计等工作，以满足客户的特定需求。2.系统集成复杂度高多领域技术融合：机器人系统集成涉及到机械、电气、控制、计算机视觉、人工智能等多个领域的技术和设备，需要进行统筹规划和优化设计。设备协调与控制：集成过程中需要确保机器人、PLC、传感器、执行器等多种设备之间的协调和控制，以实现高效、稳定的运行。3.技术更新迅速技术迭代：随着技术的不断进步，新的机器人技术、传感器技术、控制技术等不断涌现，需要集成设计者及时跟进和学习新技术，以保持系统的先进性和竞争力。系统升级与维护：技术更新也要求系统具备较好的升级和维护能力，以适应未来可能的技术变化。4.调试与优化难度大调试周期长：由于机器人自动化生产系统的集成度高、自动化程度高、工艺要求高等因素，调试人员在客户现场的调试内容多且调试周期长。调试内容复杂：生产现场的系统控制程序调试等任务复杂，需要丰富的经验和技能。5.对操作人员要求高技能水平：机器人系统集成需要操作人员具备较高的技能水平和专业知识，以确保系统的正常运行和维护。培训成本：高要求的操作人员意味着较高的培训成本和时间投入。6.感知与控制技术挑战感知技术：机器人需要通过各种传感器感知外部环境，但环境信息的复杂性和不确定性使得感知变得困难，如光线变化、物体形状和颜色变化等问题。控制技术：准确地模拟人类的步态和姿势等复杂动作需要机器人具备更加高级的运动控制算法和稳定性。7.安全性与可靠性保障安全性设计：机器人系统集成设计必须确保机器人在各种工作环境下的安全性，包括电气安全、机械安全、操作安全等方面。可靠性保障：机器人需要能够可靠地运行，避免因故障导致生产线的停机或失败，因此需要采取一系列措施来确保系统的可靠性。综上所述，机器人系统集成设计的难点涉及多个方面，需要设计者在实践中不断积累经验、优化技术、提高能力，以应对这些挑战。